基于模型预测控制的双轮平衡轮椅轨迹跟踪

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摘要：为实现双轮平衡轮椅的自主循迹出行，根据欧拉-拉格朗日方程建立双轮平衡轮椅的动力学模型，通过差动几何模型建立运动关系，采用Pure Pursuit算法规划系统的目标运动状态，分别采用模型预测控制（model predictive control，MPC）及线性二次型最优控制（linear quadratic regulator，LQR）对双轮平衡轮椅进行平衡控制及运动状态追踪。（剩余12755字）

试读结束

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