误差状态卡尔曼滤波的视觉惯性自适应融合定位方法研究

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摘 要：头盔瞄准具（HMS）是近年来新一代战斗机飞行员的辅助瞄准设备，能够帮助飞行员增强战场态势感知能力，对敌方目标进行快速、精准打击。其能正常工作的关键是获取飞行员头部相对于运动飞机的姿态参数。本文结合头盔瞄准具这一应用场景研究了视觉组合姿态测量关键技术。视觉惯性组合定位能够实现目标位姿测量方法的优势互补，而由于标称噪声矩阵无法绝对准确预测，融合算法的鲁棒性、精度有待进一步提升。（剩余11563字）

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