多无人机系统在线强化学习最优安全跟踪控制

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摘 要：在无人机（UAV）编队跟踪任务中，虚假数据注入（FDI）攻击者可向控制指令注入误导性数据，导致无人机无法形成指定的编队构型，故需设计安全编队跟踪控制器。为此，本文利用零和图博弈对攻防过程进行建模，其中FDI攻击者和安全控制器是博弈的参与者，攻击者的目标是最大化设定的成本函数，而安全控制器的目标与之相反，求解博弈并获得最优安全控制策略依赖于求取Hamilton-Jacobi-Isaacs（HJI）方程的解。（剩余6476字）

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