基于ATB-RRT*与改进DWA的多机器人编队路径规划

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摘要：针对多机器人编队规划算法在多障碍物区域路径规划与编队保持能力较弱的问题，提出一种自适应采样目标引力双向RRT*（Adaptive sampling target gravitational bidirectional RRT*，ATB-RRT*） 与改进动态窗口法（Dynamic window approach，DWA） 的融合算法。（剩余7993字）

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