启发式自适应步长优化Ｉｎｆｏｒｍｅｄ-ＲＲＴ* 算法

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摘 要：Ｉｎｆｏｒｍｅｄ-ＲＲＴ* 算法是解决全局路径规划问题常用的算法。当处理狭窄环境时，Ｉｎｆｏｒｍｅｄ-ＲＲＴ* 算法往往容易陷入局部最优解，而在复杂环境中路径规划的成本又往往过高。为了解决这些问题，提出了一种基于启发式自适应步长的采样策略，以改进Ｉｎｆｏｒｍｅｄ-ＲＲＴ* 算法的不足之处。通过在随机节点周围扩展采样点集来计算启发式值，选择最优节点并按照其生长方向进行扩张。（剩余921字）

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