基于运动约束的无人机编队一致性优化算法

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摘 要：针对无人机运动约束下的编队任务研究标准二阶一致性控制算法的优化问题。首先，结合编队信息，基于虚拟结构法思想，设计含虚拟参考点的二阶一致性编队控制算法，使得编队收敛于指定队形，解决标准二阶一致性控制算法的收敛状态与各无人机初值有关以及收敛位置趋于一致的问题，得到编队渐近收敛的条件。其次，引入饱和函数得到运动约束条件下的渐近收敛的二阶一致性编队控制算法，设计无人机编队高度、航向、速度通道控制器。（剩余27244字）

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