基于双模式切换的机载惯性/雷达组合导航方法

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摘 要： 针对机载惯性导航系统（inertial navigation system， INS）/毫米波雷达组合导航系统中，毫米波雷达测角随机常值误差会带来定位精度损失问题，提出一种基于容积卡尔曼滤波算法的双模式自适应双重切换INS/毫米波雷达组合导航方法。将组合导航过程分为斜距角位置匹配与相对位置矢量匹配两个阶段，并对导航系统建模方法进行改进，将测角常值误差导致的位置误差从组合误差中分离出来。（剩余16496字）

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