基于人工势场的柔性膝关节自适应运动方法研究
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中图分类号：TP24 DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2025.05.002
0 引言
目前的下肢外骨骼机器人，通过捕获穿戴者的运动意图，自动与人体协同动作，代偿、化人体机能，可使穿戴者获得大的运动能力和移动作业能力[1-2。其中，人机协同性直接影响着下肢外骨骼机器人的运行效率及安全性，逐渐成为外骨骼机器人中重要的研究领域[3]
当前，下肢外骨骼机器人的人机协同控制主要分为传统的人机协同控制和基于生理信号的人机协同控制。（剩余12596字）