基于横纵向双预瞄PID补偿的智能车辆运动控制

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【摘要】为了解决智能车辆在轨迹跟踪过程中存在模型参数不确定、建模误差及外界干扰导致的跟踪精度及行驶稳定性变差的问题，本文提出了一种基于横纵向双预瞄PID补偿的智能车辆运动控制方法。首先，基于路径跟踪误差模型建立了线性二次型调节器（Linear Quadratic Regulator， LQR）横向运动控制器，以预瞄点横向偏差为输入量，通过横向预瞄PID控制器实现转角补偿；其次，基于不依赖模型的模糊理论设计了纵向运动控制器实现车速跟踪，以预瞄点的纵向偏差为输入量，通过建立预瞄PID控制器进行车速补偿；最后，通过匀加速双移线工况对该方法进行了仿真验证。（剩余6784字）