自动驾驶汽车路径跟踪控制方法研究综述

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【摘要】通过对PID控制、鲁棒控制、滑模控制和模型预测控制进行综述，分析了各方法在自动驾驶中的应用特点。PID控制实现简单，但在复杂环境下表现有限；鲁棒控制能处理不确定性和干扰，但设计偏保守；滑模控制响应迅速且抗扰动强，却可能导致抖振问题；模型预测控制提供精确轨迹优化，计算资源需求高。研究表明，PID适合简易环境，鲁棒控制用于稳定性要求高的场合，滑模控制应对快速调整任务，模型预测控制适用于需要高精度的场景。（剩余13452字）

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