基于自适应鲁棒控制的电动爬楼轮椅车研究

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摘要：针对国内外各种电动爬楼轮椅存在的结构复杂、功能单一和控制精度不高等问题，提出一种基于自适应鲁棒控制的轮腿式多功能爬楼轮椅车方案.首先，从电动轮椅常用模式出发，按照轮腿式结构和行星齿轮组特点，设计了一种双行星轮组的轮椅机构，可以实现行驶、升降、爬楼3种功能；然后，根据爬楼轮椅工作的3个过程，建立（剩余9508字）

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