基于图像处理的果树滴水线导航路径检测方法研究

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摘要：针对果园开沟施肥，提出一种基于图像处理的果树滴水线导航路径检测方法。该方法采用垂直地面向上布置的CCD相机采集果树冠层投影图像，并实现果树冠层沿地面垂直投影轮廓的识别与滴水线平滑处理，进而对无人施肥装备沿果树环状行走路径进行确定。通过相机标定获取相机内部参数和畸变参数，对原始图像进行畸变矫正；通过对图像在RGB颜色空间的分布特征进行定量分析，使用平均值法对图像灰度处理，使用定阈值法进行二值分割；二值图像中由于存在大量的空间间隙，使用形态学膨胀操作，填充间隙，以凸显树冠投影边缘轮廓；使用边界跟踪算法，提取树冠轮廓边缘；引入Beseel曲线拟合方法，对轮廓边缘进行平滑处理，通过对比二阶、三阶、四阶、五阶拟合结果，得出使用三阶和四阶Beseel拟合结果较为符合导航路径要求。（剩余13676字）