面向机器人打磨的线激光三维测量系统设计

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摘 要 针对机器人自动化打磨生产需求，设计线激光三维测量系统。以上位机为控制核心，选用线激光发生器与工业相机组成视觉采集模块，工业机器人作为执行机构。自主实现相机参数标定；研究线激光中心线提取算法，结合直线拟合、矩阵奇异值分解、平面拟合等数学原理，实现基于平面棋盘格标定板的光平面标定法；机械臂带动视觉模块采集图像，上位机处理视觉信息，经过灰度化、图像滤波、二值化等图像预处理步骤，提取激光中心线，结合标定结果得到工件三维数据；上位机根据工件三维信息指引机器人加工工件，实现测量、加工一体化工作站。（剩余13091字）