基于改进粒子群算法的工业机器人轨迹规划

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摘 要 针对传统工业机器人轨迹规划工作效率低的问题，提出一种多约束条件下的改进粒子群轨迹优化算法。采用4-3-4分段多项式对工业机器人的路径点进行轨迹拟合，运用改进粒子群算法对工业机器人进行时间最优轨迹规划。该方法引入基于混沌映射的惯性权重更新策略、终端弹性机制和交叉机制，使粒子在迭代后期跳出局部最优，平衡了粒子的全局探索能力和局部开发能力。（剩余5153字）

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