基于自抗扰控制器的水下机器人姿态控制研究

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摘 要 为了提高水下机器人在水中的轨迹跟踪精度，抵抗外部和内部干扰，提出了一种基于自抗扰控制技术的最优控制方法。首先，分别建立水下机器人运动模型和数学模型。其次，通过引入新的非线性函数，提高了扩张状态观测器的控制率和传统自抗扰控制的非线性误差反馈；通过改进的扩张状态观测器，将水下机器人姿态控制系统的非线性、模型不确定性和外部干扰扩展到一个新的状态。（剩余6701字）

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