轮履复合巡检机器人行走机构的设计及动态仿真分析

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摘 要：针对传统巡检机器人行走机构对非结构化地形适应性差的问题，设计了轮履复合巡检机器人行走机构，并进行动态仿真分析。所设计的轮履复合巡检机器人行走机构前轮采用三角形履带，对地面损伤少，非结构化地形适应性好；后轮采用普通圆形车轮，降低机器人移动能耗。采用理论方法对所设计的轮履复合巡检机器人行走机构的爬坡性能以及越障性能进行分析，获得了理论上的最大爬坡度、越过垂直障碍物最大高度以及通过沟槽障碍物最大宽度。（剩余7674字）

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