工业机器人柔性关节轨迹跟踪误差自动化校正

  • 打印
  • 收藏
收藏成功
微博 QQ空间 微信


打开文本图片集

摘 要：常规的轨迹跟踪误差自动化校正，主要采用分析干扰变量进行误差校正，忽略了柔性关节姿态角对约束参量的影响，导致误差校正值结果较小。因此，提出工业机器人柔性关节轨迹跟踪误差自动化校正研究。建立工业机器人运动学模型，通过工业机器人柔性关节的仰俯角和横滚角综合计算姿态角，进而得出柔性关节的约束参量，计算校正系数完成连续性的轨迹跟踪自动化校正。（剩余8933字）

试读结束

目录
monitor