基于机器视觉的机器人环境感知技术研究

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摘 要：环境感知技术是巡检机器人场景应用的核心技术，对传统单目感知技术存在的环境适应性差的问题，提出了融合雷达感知和视觉感知的双目环境感知技术。通过雷达外参、相机外参、相机内参建立了5个坐标系之间的转换关系，实现了雷达传感与视觉传感之间的有效融合。将其应用于矿井用巡检机器人环境感知中，采用Canny边缘检测算法检测图像边缘，SVM实现图像语义分割。（剩余6241字）

试读结束

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