基于改进CBS算法的自动化码头多AGV无冲突路径规划

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摘 要：针对自动化集装箱码头上自动引导车（automated guided vehicle，AGV）数量增加导致冲突更频繁。提出一种改进的基于冲突的搜索（conflict based search，CBS）算法。底层采用基于曼哈顿距离的 A*算法，上层结合二叉树原理建立冲突树对AGV之间的冲突进行规避。（剩余13593字）

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