高铁钢轨焊缝打磨机器人系统研究与应用

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摘要：针对传统人工打磨方式效率低、劳动强度高且精度不足的问题，提出了一种基于工业机器人的全自动高铁钢轨焊缝打磨系统。该系统采用西门子S7-1500系列PLC作为核心控制器，协同安川GP180六轴工业机器人，通过激光轮廓仪实时采集钢轨表面形貌数据，结合柔性力控技术及动态轨迹补偿算法，实现了对复杂异型曲面的高精度贴合打磨。（剩余9589字）

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