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中图分类号：TP242 文献标志码：A
1退役装置的结构和运动说明
退役装置由龙门架和安装在上面的4自由度机械臂组成，退役装置总体模型如图1所示。
图1退役总体模型
龙门架使装置在坐标系中沿 x 轴 √ 轴的一定范围进行直线运动，石墨堆中的石墨块是规整的六面体，利用直线运动进行石墨块的分割和夹取操作。（剩余4198字）
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核设施退役机器人路径规划方法
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