选矸机械臂刚柔耦合动力学分析

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摘要：选矸机械臂的组成关节在进行作业活动时存在弹性形变的现象，会影响到其整个作业轨迹的位置精度和控制的实时性与准确性。针对所设计的4R选矸机械臂，首先建立其刚柔耦合动力学的理论模型，并在理论模型的基础上通过使用CAD软件SolidWorks与动力学仿真软件ADAMS完成机械臂作业时的刚柔耦合动力学联合仿真得到了其动态变形误差数据。（剩余4270字）

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