基于模型预测控制算法的智能电动汽车横向控制

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摘要：为解决智能电动汽车在路径跟踪中的横向控制精度和稳定性能，文章提出一种离散模型的模型预测控制算法，通过建立三自由度车辆动力模型，采用魔术轮胎公式搭建非线性轮胎模型，对控制过程中的多目标函数及约束进行优化设计，基于模型预测控制理论使车辆自动驾驶横向控制约束在合理范围内，着重考虑车辆低速行驶状态下的横向路径跟踪能力，在给定路径中使用高精度车辆动力学软件Carsim与MATLAB/Simulink进行联合仿真验证。（剩余3084字）

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