基于瓦片金字塔模型的机器人路径规划算法改进

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摘  要：为解决智能仓储环境下自主移动机器人（AMR）车载微型计算机算力不足的问题，提出了一种基于地图分割的方法。该方法借鉴瓦片金字塔模型搭建仓储环境多分辨率层次模型，并通过多目标优化算法选取其中某一层次作为模糊路径搜索的地图，该层次地图与底层地图分别配合作为模糊路径搜索地图和全局路径搜索地图使用，将原来信息量巨大的路径搜索过程简化为模糊路径搜索和全局路径规划两个计算量较小的搜索步骤。（剩余9518字）

试读结束

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