基于Halcon的非标异形零件分拣点通用定位方法

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摘 要：目前，针对定制化非标异形切割零件的分拣工作仍然主要依赖人工操作。为了改变这一现状，研究了一种创新的分拣视觉引导方案，该方案基于Halcon图形分析及先进的点云匹配算法。首先，文章利用Halcon算子设计一种针对零件CAD图纸的图形分析算法，从而精确获取最优的分拣位置，并将其作为匹配模板。其次，使用3D相机捕捉切割零件的点云数据，并进行有效的去噪和分割处理，从而获取每个切割零件的点云模型。（剩余7974字）

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