基于扩展卡尔曼滤波器的无人机状态估计

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摘  要：在无人机飞行过程中，由于低成本无人机对状态反馈不准确和外部干扰对传感器的影响，导致飞行时间一长会出现漂移现象，使得无人机产生浮动等不良问题。为了解决这些问题，提出一种适用于小型无人机状态估计的四元数扩展卡尔曼滤波数据融合算法，该算法通过建立四元数系统观测模型和传感器量测模型，解决了低成本传感器对无人机位置和姿态直接测量的低精度和易被外界干扰的问题，有效提高了状态估计的精度。（剩余6826字）

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