基于扩展卡尔曼滤波的四旋翼无人机姿态估计方法

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摘  要：为提高四旋翼无人机姿态参数获取的准确性，确保后续姿态控制精度，采用STM32F407微控制器以及多传感器构成姿态测量系统。对各传感器原始误差进行校准，应用扩展卡尔曼滤波（EKF）进行基于陀螺仪的状态预测和基于加速度计/磁力计的测量校正，融合信息并估计出3姿态角，与3自由度姿态算法验证系统测量出的姿态角真实值对比，3个角度的平均误差为0.7°，相对于基于单一陀螺仪积分和基于加速度计/磁力计的姿态解算，误差分别下降了3.034°和0.174°，该方法可有效提高EKF估计精度。（剩余6687字）

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