一种基于STM32的风力摆控制系统设计

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摘  要：本系统以STM32为核心控制芯片，由姿态采集模块、风力摆模块、人机交互模块及机械结构组成闭环控制系统。姿态采集模块采用六轴加速度陀螺仪MPU6050，采集姿态数据后通过内部集成的DMP处理单元进行姿态角的解算。STM32根据解算得到的角度计算风力摆的状态，通过调节各状态量PID参数实现对风力摆摆动幅度和线性度的控制，将输出量和输入量进行线性分解，控制风力摆完成按指定轨迹运动。（剩余5449字）

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