基于组合特征点提取与匹配的点云配准研究

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摘要：针对点云配准受初始位姿以及冗余数据影响，存在易产生误匹配、配准效率低等问题，文章提出一种基于组合特征点提取与匹配的点云配准方法。首先通过局部协方差矩阵计算特征值偏离比提取的特征点以及超体素质心点组合作为特征点，利用SHOT进行特征描述。然后结合双向最邻近以及改进的随机采样一致性算法筛选匹配关系，实现点云的粗配准。（剩余6007字）

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