改进梯度下降法在地下管道惯性定位姿态解算中的应用

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摘要：针对地下管道惯性定位姿态解算传统算法存在效率较低、最优参数难以确定等问题，文章提出了一种自适应调节参数的梯度下降法。该方法将加速度计、陀螺仪和磁力计的数据进行融合，并自动调节梯度下降参数，实现了四元数姿态信息的更新。试验结果表明，该方法解算横滚角和俯仰角的精度与传统梯度下降法一致，航向角的精度有11.2%的改善，计算效率相对于扩展卡尔曼滤波方法有50%的提升。（剩余4709字）

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