未知时变扰动及模型参数动态不确定下船舶自动靠泊控制

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摘要：针对未知时变扰动及模型参数动态不确定下的船舶自动靠泊控制问题，提出一种新的间接神经自适应的靠泊控制策略。采用径向基函数神经网络逼近船舶模型参数中动态不确定部分，采用带有唯一虚拟参数的线性化参数形式表示模型参数动态不确定性和未知时变扰动构成的复合不确定项，使计算简单，易于工程实现。利用Lyapunov理论证明提出的自动靠泊闭环控制系统的稳定性和信号的一致有界性。（剩余8465字）

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