无人水下航行器全局路径规划及有限时间跟踪控制

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摘要：为解决复杂航行环境下无人水下航行器（unmanned underwater vehicle， UUV）路径规划及跟踪控制问题，提出一种考虑避障的全局路径规划策略及实现有限时间精确路径跟踪的控制方法。基于改进人工势场法得到一条可跟踪且避免碰撞的全局路径，为UUV实现精确路径跟踪奠定基础。

引入Serret-Frenet坐标系，并设计用于路径规划的视线（line-of-sight，LOS）制导方法。（剩余7766字）

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