基于模糊PID算法的平衡车自适应控制

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摘 要：为解决两轮平衡车在行驶中控制难度大的问题，设计了一种非基于模型的比例积分微分（PID）控制策略，避免了基于模型的现代控制方案中存在的设计过程繁杂的问题。针对PID控制稳定性低、自适应性差的问题，本实验进一步优化出了以位移为反馈的模糊PID控制器。根据平衡车的物理结构，对其进行了数学建模；基于系统的状态空间表达式，对其作了可控性分析。（剩余6915字）

试读结束

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