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摘 要：为了在现有基础上提高机械臂轨迹跟踪控制的精度，采用自适应模糊反演控制算法对六自由度机械臂UR5进行轨迹跟踪控制算法研究。用拉格朗日法对UR5机械臂进行动力学建模以避免系统的不确定因素影响。由于UR5机械臂满足Pieper准则，故对其进行模型简化，减少运算量，并用拉格朗日法对前两个自由度进行动力学方程推导，该算法在角位移和角速度跟踪方面都表现出了很好的性能。（剩余7300字）
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基于UR5机械臂的轨迹跟踪控制算法研究
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