基于滑模变结构控制多机器人协同编队的研究综述

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摘要滑模变结构控制（SMC）因响应速度快、自适应性强以及工程实现简单等优点，对解决典型非线性的多机器人控制系统具备良好的效果.基于此，本文介绍了SMC的发展、原理以及在多机器人协同编队领域的应用.但同时，SMC本身还存在抖振等缺陷，从而限制了其应用.为进一步提升SMC的控制品质，获得更快的响应、对扰（剩余33302字）

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