商用车考虑防侧翻的轨迹跟踪控制研究

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摘  要： 针对车辆在高速行驶中避撞时出现的轨迹跟踪误差大且存在侧翻风险等问题，文中设计了一种防侧翻的路径跟踪控制策略。该策略采用模型预测控制（MPC）对轨迹进行跟踪。模型预测控制的轨迹跟踪主要包括以下几个方面：预测模型的线性化和离散化处理、目标函数的设计以及约束条件的建立。MPC控制器输出车辆的转角，而防侧翻控制则采用模糊PID控制。（剩余10013字）

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