基于改进RRT*算法的井下巷道漫游路径规划方法

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摘  要： 针对目前井下巷道作业人员行动轨迹重现，以及巷道漫游等三维可视化巷道虚拟现实过程中的碰撞检测和路径规划问题，提出一种将改进快速探索随机树（RRT*）算法和贪心算法相结合，解决井下巷道复杂环境和高维空间寻求最优路径的方法。这一改进方法使用优先探索策略和贪心策略，解决了RRT算法难以求解最优的可行路径和RRT*算法运动路径振荡的问题。（剩余10144字）

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