一种基于目标检测的动态环境下视觉定位系统

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摘  要： 传统的基于同时定位与建图模型的视觉定位方法需要满足目标点静止假设，但大多数小型机器人的实际应用场景为动态，这限制了现有视觉定位算法在小型机器人上的使用。为此，文中使用YOLOv5卷积神经网络对环境中的动态目标进行检测，然后剔除分布在图中的移动特征点，进而改进位姿估计准确性的动态消除方法，并将此方法集成于ORB⁃SLAM2视觉定位系统。（剩余7847字）

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