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摘 要：航迹规划对于植保多旋翼无人机的高效作业具有重要意义。设计合理的航迹，可以最大程度地减少作业时间和能源消耗，提高作业效率和经济效益，并为植保多旋翼无人机的广泛应用打下坚实的技术基础。提出航迹规划假设，构建航迹规划模型，并引入Dubins曲线、三次B样条约束方法，分别对局部障碍物和区域障碍物进行分类避障规划。（剩余4011字）
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植保多旋翼无人机在不规则区域的航迹规划
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