基于碰撞检测的六自由度工业机器人路径规划研究

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摘  要：工业机器人在自动化生产中发挥着重要作用，但在操作过程中容易发生碰撞，导致损坏或安全隐患。针对这些问题，研究融合轴对齐包围盒和有向包围盒设计出一种混合碰撞检测算法，并以此为基础，将人工势场算法融入快速随机树-连接算法中，设计出一种路径规划优化算法。结果显示，在不同场景中，设计算法的平均检测时间分别为28. 3ms和24.5 ms。（剩余5127字）

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