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摘 要：该研究提出一种新的混合路径规划方法，用来改善大规模动态环境中常见的全局路径规划、实时跟踪和避障等问题。首先，该文设计一种安全的A*算法，简化风险成本函数和距离成本的计算。其次，从安全A*生成的规划路径中提取关键路径点，从而减少网格节点数，实现平滑路径跟踪。最后，采用基于自适应窗口的实时运动规划方法，实现关键路径点切换的同时路径跟踪和避障（SPTaOA）。（剩余9532字）
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大规模动态环境下混合路径规划方法研究
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