基于激光点云数据的室内路网构建方法

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摘  要：面对价格昂贵的专业级三维激光扫描仪，针对使用现有二维底图或人工建模可能使得在构建跨楼层路网的过程中出现准确性或效率性低等情况，且考虑如何对室内过道、走廊等区域进行抽象，提出一种基于激光点云数据的室内路网构建方法。该方法以消费级激光雷达扫描设备采集的建筑物内部点云为基础数据，结合直通滤波和投影滤波对点云进行预处理，得到去噪后的平面二维点云，进行栅格二值化处理，针对性填充点云孔洞，抽取骨架线，剔除毛刺并提取骨架线节点，将节点间的拓扑关系存储为邻接表形式的图模型，得到可利用Dijkstra算法寻径并将寻得的最短路径可视化的三维路网模型。（剩余6020字）