一种改进的机器人动力学参数辨识方法

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摘要：针对六轴机器人动力学参数辨识中激励轨迹设计问题，提出了一种将改进差分进化（IDE）算法用于优化激励轨迹参数的方法.首先，用牛顿-欧拉（Newton-Euler）迭代法建立了六轴机器人动力学模型，将机器人最小惯性参数观测矩阵的条件数作为优化目标函数；其次，通过对差分进化算法的改进，引入反向最优最（剩余9145字）

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