两轮平衡机器人系统控制方法探究

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[摘    要]两轮平衡机器人的工作原理类似于倒立摆，控制器在自平衡和稳定中起着至关重要的作用。文章介绍了一种两轮平衡机器人的设计。文章的重点是使用线性二次调节器（LQR）控制器来控制两轮平衡机器人。通过6轴传感器来进行互补滤波得到姿态信息，通过编码器得到机器人的速度信息。两轮平衡机器人的控制采用LQR控制器，其中包含调节电机速度和旋转方向。（剩余3775字）

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