基于力反馈的主动式复机器人控制策略研究

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[摘    要 ]为了提升康复效果，提升患者主观参与度，以患者康复期主动力反馈作为输入量，提出了一种以阻抗控制为核心的康复机器人控制策略。该控制策略建立起机器人所受外力与其位置、速度、加速度之间的模型关系，实现了对机器人末端位置的调节，使得康复机器人达到了柔顺控制的目的。以Matlab Simulink搭建仿真模型，进行仿真实验，模拟机器人力臂关键位置的变化曲线，合理配置阻抗刚度、阻尼、惯量等系数，达到理想的输出效果。（剩余3679字）

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