TWSBR轨迹跟踪控制器设计与实现

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智能移动设备两轮自平衡机器人（two-wheeled self-balancing robot，TWSBR）为双轮共轴结构，电机独立驱动，通过动态控制车身倾角调整重心位置实现自主平衡[1-2]。TWSBR具有功耗低、转弯半径小、灵活性高、动态响应快等特点[3-4]，广泛应用于工业、教育、医疗、交通等领域[5-6]。（剩余9488字）

试读结束

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