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摘 要：针对无人车线控转向系统电机矢量控制问题，提出一种模糊PID变结构自适应控制算法。依据电机模型推导出滑模变结构控制的趋近律和控制律，为避免控制器设计过程中对系统参数的依赖，采用PID控制器替换滑模变结构控制中的等效控制量。使用模糊方法分别对PID控制器的参数和趋近律参数进行动态调整，使其具备自适应能力以及降低或消除系统状态接近滑模面时的“抖振”现象。（剩余8254字）
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模糊PID变结构自适应算法在无人车转向电机矢量控制中的应用
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