有轨电车电子机械制动系统夹紧力控制优化方法

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摘  要：针对有轨电车电子机械制动（EMB）系统，提出一种夹紧力控制优化方法。首先建立EMB系统的数学模型，依据其物理结构及刚度非线性特性，将控制器设计为夹紧力控制层与转速控制两级控制结构。针对夹紧力控制层，仅考虑间隙消除与夹紧力的跟踪控制，采用速度曲线规划与夹紧力非线性PI控制相结合，以在期望时间内实现制动间隙快速消除；针对控制层，将系统中存在不确定扰动等效于综合干扰项，提出一种自适应增益超螺旋算法（AGSTA），提高了电机控制层对未知干扰的鲁棒性及速度跟踪的快速性，减小转速超调，使EMB系统的夹紧力保持一致。（剩余10686字）