初速度不为零的平面欠驱动机械系统稳定控制

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摘 要：针对末端被动关节初速度不为零的平面多连杆欠驱动机械臂系统稳定控制问题，提出了一种基于模型降阶和开环迭代控制的控制策略。根据平面多连杆欠驱动机械臂的结构特点，采用模型降阶的方法，将原来的平面多连杆欠驱动系统降阶为平面虚拟两连杆欠驱动系统。根据降阶后平面虚拟两连杆欠驱动系统具有的幂零近似特性，设计了一种开环迭代控制器，控制该平面虚拟两连杆欠驱动系统到达目标状态。（剩余17870字）

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