基于EKF的变电站巡检机器人VIO/GPS融合定位算法

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摘 要：随着电力事业的发展，变电站智能巡检系统被广泛应用以保障变电站的安全运行与供电质量。针对现有巡检机器人导航技术中定位精度不高的问题，提出了一种基于扩展卡尔曼滤波的视觉惯性里程计与GPS融合算法。该算法通过视觉惯性估计传播滤波器状态，并利用GPS测量进行更新，有效消除位置和航向累积漂移，同时对计算资源需求较小。（剩余16108字）

试读结束

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